Si los dos equipos se encuentran conectados a una red o has hecho previamente una red casera entre ellos lo mejor es que la conectes al xp y la instales localmente. Luego la conviertes en compartida desde el mismo equipo para que esté disponible para el portátil. Después (dejándola en su sitio) te vas al portátil y desde allí (en el menú Impresoras --> Agregar impresora) la instalas como impresora en red, cuando te pida la identificación de la impresora le picas en "Buscar impresora". El la detectará desde el otro equipo, instalará los drivers necesarios y luego te aparecerá como disponible.
Para el caso de que tus equipos no estén en una red lo que haces es instalar la impresora como local en cada equipo y conectársela al que la vaya a utilizar.
Lo otro es que las impresoras de modelos antiguos o de unos tres años hacia atrás no tienen controladores para Vista, aunque si este es el caso, nada pierdes con buscar en la web del fabricante. Tal vez lo encuentres.
Un saludo.
