Los archivos pdf basicamente se generan imprimiendo el documento en un archivo de impresión, personalmente empleo PDF Creator, pero para ello debes tener el documento original, para modificarlo y generar un nuevo pdf.
PDF Editor, permite abrir el archivo pdf y modificarlo pero no en todos los casos, mucho depende del programa y la calidad con la que se realizó la "impresión" en algunos casos se pierden algunas caracteristicas originales ú objetos como imagenes por lo que te aconsejaría trabajar sobre una copia para no dañar el original.
Un saludo